Das Tübinger Tor findet man am westlichen Ende der Katharinenstraße am Zentralen Omnibusbahnhof. Das Tor wurde zwischen den Jahren 1220 und 1240 erbaut. Der Fachwerkaufsatz wurde erst 1330 hinzugefügt. Es diente einst als Haupttor der mittelalterlichen Befestigungsanlage, von der noch weitere Sehenswürdigkeiten wie das Gartentor oder der Zwinger erhalten sind. Im Dreipass des Tübinger Tors an der Außenseite ist eine spätgotische Kreuzigungsgruppe angebracht.